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都，逐渐发展成为全国的政治、经济、军事、文化中心。
永乐皇帝的遗体被迎回北京后，葬于长陵。长陵是明十三陵中规模最大的一座陵墓，从陵门至祾恩殿，再至明楼、宝城，共有三进院落。祾恩殿九间重檐，气魄宏伟，黄瓦红墙，所用木料全是名贵的香楠木。殿中的三十二根独木巨柱，更令人称奇，每根都高达三丈以上，特别中间4根，两个人都不能合抱。嘉靖十七年（1538年），明世宗来此朝拜，上尊谥，庙号为成祖，所以永乐皇帝又称明成祖。 （杨艳秋）
明代著名文学家袁宏道曾经把出家人积极入世，救众生于水火的所谓“济世”分为“以出为济”和“以应为济”两类，前者即以出家为手段，始终保持出家人的身份参与时政，避免卷入不必要的人事纷争，如佛图澄、陆法和、姚广孝等；后者为直接入世，介入政治，功成名就后飘然而去的方式，如张良、李泌等人。这些人或前或后，都有出家的经历，给人一种神秘感，因而在民间有各种各样的奇异故事流行。在明代，最出名的就是刘伯温和姚广孝。传说中的八臂哪吒北京城即为两人设计。其实刘伯温和北京没什么关系，这姚广孝却是联系多多。
姚广孝（1335—1418年），苏州长洲人，幼名天僖，字斯道。父亲是个医生，本来准备让他子承父业，可他偏偏不愿意，表示自己想读书做官或者学佛。在元末，入仕的途径较少，于是他在14岁时在家乡附近的妙智庵剃发做了和尚，法名道衍。虽然做了和尚，可做官的打算并没有泯灭，平时不修佛理，一味研习兵法韬略。后来干脆违反佛规，跑去拜道士席应真作师父，学习阴阳术数之学。一次，姚广孝云游到嵩山寺挂单，碰巧遇上了元末著名的相面先生袁珙。这袁珙也会奉承人，本来姚广孝长的很丑，黄脸上一对三角眼，在袁珙嘴里却成了异相，说他是“异僧”，“形如病虎，性必嗜杀”，和元初辅佐世祖忽必烈统一华夏的名僧刘秉忠是一类人。姚广孝听后大喜，更坚定了入世建功的信念。
由于不守本分，反而对儒、释、道家之学都有涉猎，显得学问高深，因而“浙东四学士”。宋濂、高启等都爱与他交游。只是他的运气一直欠佳，别人都在新王朝谋得一官半职，他却一无所获，唯一一次应召到礼部参加僧试，还没被重用，只领到一套御赐的僧服，就被打发出来。洪武十五年（1382年），大脚马皇后去世，朱元璋为表示怀念，决定选拔有道高僧侍奉诸子，并辅弼诸王诵经祈福。姚广孝的朋友，当时已出任僧录司左善世的宗泐借机推荐了他。姚广孝到南京后见到燕王朱棣，言谈颇为投机。于是朱棣请求朱元璋派姚广孝随他一起回北平，获准。到了北平，姚广孝以主持身份住进庆寿寺，但经常出入燕王府，密谈军国大事，成为朱棣的心腹军师。
建文帝即位后，为维护中央集权，在齐泰、黄子澄等的辅助下大规模削夺藩王的权力，但由于动作过大，招致手握兵权的藩王反对，朱棣既是一个。姚广孝见立功的机会到了，积极动员朱棣起兵反叛，并且把袁珙和另一名著名术士金忠介绍给朱棣，帮他一起动员。朱棣于是决心反叛，秘密招募军士，勾结军中将领，并利用所住宫殿（原元朝皇宫）幽深的优势，在宫内秘密制造兵器。姚广孝为防止泄密，特意把兵器场安置在地下，还养了一群鸭鹅，用鸭鹅的叫声掩盖兵器锻造声。
1399年（建文元年），朱棣不轨行为泄漏，于是以“清君侧”，诛杀奸臣齐泰、黄子澄为名，匆忙起兵，史称“靖难之变”。姚广孝并没有随军南下，而是留在北平，辅助朱棣的长子，后来的仁宗朱高炽守卫北平根据地。朱棣为解决兵力不足的问题先向西进兵，计赚宁王朱权，夺得大宁都司的军队控制权。明朝官军趁北平守卫不足，合围北平。姚广孝充分施展了他的军事才干，指挥全城军民固守，并不是派小股部队出城偷袭，后又与回援的朱棣一起合击官军，大败南军。
朱棣叛军虽然勇猛但数量有限，和号称百万的南军相比，处于明显的劣势，在叛乱初期虽然互有胜负，总体上却一直处于劣势。东昌一战，不仅大将张玉阵亡，朱棣本人也差点做了俘虏。如果不是建文皇帝有令不准伤害朱棣性命，战争可能早就结束了。另外，叛乱初期朱棣叛军追求的是攻城略地，但由于人数上的劣势，要么顿兵坚城久攻不下，要么旋得旋失。面对不利局面，朱棣几经动摇。姚广孝一方面在战争不利时及时建议回撤保存实力，一方面千方百计给朱棣鼓劲打气。在仔细分析了形势后，姚广孝提出避免和南军进行硬碰硬的对抗，放弃夺取城市，直接从南军缝隙穿过南下，直取南京的战略建议，被朱棣接受。此后叛军一路南下，只在淝河、灵壁遇到少许抵抗，即杀进南京，夺得天下。
在朱棣的心腹中只有姚广孝是文士，其他都是武将。姚广孝虽然没有随军亲临前线，但他在策划叛乱、为前线指挥献计献策方面贡献最大，因此朱棣在登上皇帝位的第二年即不顾他和尚的身份，封他做资善大夫、太子少师，恢复姚姓，并赐名为“广孝”，同时要求他蓄发还俗，赐给他府第和两名宫女。姚广孝撺的朱棣叛乱，为的是实现早年建功做官的理想，但朱棣即位之后大肆屠杀异己，特别是杀害他先前特别叮嘱要留活命的方孝孺的事实，让他心存余悸，唯恐朱棣像其父一样大杀功臣，于是坚决拒绝还俗。平时穿朝服上朝议政，退朝后随即换上僧服，而且依旧住在寺院。为表示不喜欢荣华富贵，在奉命赈济苏州、湖州一带时，特意到家乡长洲走了一遭，把所获得的金银布匹全部散发给宗族乡里。
此后姚广孝曾和解缙一起主持纂修《永乐大典》，在朱棣北伐蒙古时辅佐朱高炽处理日常国务，并曾辅导后来的宣宗学习。朱棣迁都北京后，姚广孝回到庆寿寺居住，直到病逝。
姚广孝帮助朱棣叛乱，颇为正直之人所不齿，他的朋友王宾拒绝与他见面，双胞胎的姐姐要么不理他，要么对他厉声痛骂，让他大为失望，开始对自己的所作所为进行反省，并采取了一定的补救措施。如在晚年病重，朱棣亲身探望时请求赦免已经被关押十余年的建文皇帝的僧官溥洽；为表示忏悔并帮助朱棣赎滥杀之罪，建议并亲自设计建造了著名的永乐大钟，等等。
姚广孝死后，朱棣非常悲痛，为之停朝二日，追封荣国公，以僧礼安葬于房山，并亲自撰写了神道碑。在今房山区崇各庄乡常乐寺村东仍保存着姚广孝的墓塔。塔高33米，八角形九级密檐式。塔身往上是九层叠涩檐，各角均悬铜铃。塔刹铁制，状似葫芦。朱棣御撰神道碑也已出土。 （张金奎）
在怀柔北宅村北泽山将军顶下有一片明代陵墓遗迹，石人石马散落在田间地头或农家墙、院内，当地人称之为“小十三陵”，理由是北泽山与昌平十三陵属于一个山系，十三陵是龙头，北泽山是龙尾，而且这里恰恰埋葬着13位武将。论气派，显然没有十三陵宏大排场。但此处三面群山环抱，就像一堵天然的围墙，一面平地开阔平坦，山上的流水从北向南而流，将平地整个环抱起来，与明代福建派的风水选址观点完全吻合。是谁有此眼光，而且有资格与朱家皇帝埋在一条山下呢？查阅史籍，知道这里埋葬的是成国公朱能一家。
朱能的父亲朱亮，安徽凤阳府怀远县乐河乡人，也算是朱元璋的老乡。元朝末年，天下大乱，朱亮组织义兵保卫乡里，后率部整体投入朱元璋起义军。明朝建立后不久被调往北平，任燕山中护卫副千户，主要负责保卫当时驻守北平的燕王朱棣。
朱能（1370—1406年），字士弘，朱亮长子，洪武二十七年（1394年）继任燕山中护卫副千户，曾经参与朱棣主持的北伐，活捉了元朝太尉朵儿不花。
由农民起义领袖登上皇位的朱元璋，为了确保朱明王朝千秋万代地统治下去，一方面加强君主专制统治，把军政大权牢牢地掌握在皇帝一人手中，并且大肆屠杀元勋功臣，国初名将杀戮殆尽；另一方面，想方设法加强皇室本身的力量，其具体的办法就是分封诸王。他把自己的24个儿子和一个从孙封为亲王，分驻全国各战略要地，想通过他们来屏藩王室。受封诸王在自己的封地建立王府，设置官属，地位相当高，公侯大臣进见亲王都得伏而拜谒。每一个藩王食粮万石，并有军事指挥权，于王府设护卫，护卫甲士少者3000人，多者1．9万人。边塞诸王因有防御元朝残余侵扰的重任，护卫甲士尤多。其中北平的燕王朱棣拥兵10万。燕王曾多次出塞征战，打败元朝残余势力的军队，所以倍受重视，有权“节制沿边士马”，军中大将皆受其节制，甚至特需可以自断军中小事，大事才向朝廷报告。但朱元璋低估了诸位“孝子”的政治野心，致使藩王势力日渐膨胀，呈尾大不掉之势。
洪武二十五年（1392年），太子朱标病死，朱元璋没有从其他儿子中另外选择一个继承人，而是立太子的嫡子朱允炆为皇太孙。洪武三十一年（1398年），朱元璋去世，朱允炆即帝位，是为建文帝。朱允炆在做皇太孙时，就对诸藩王专权不满，曾与他的伴读黄子澄商量削藩对策。即帝位后，采纳了大臣齐泰、黄子澄的建议，决定先削几个力量较弱的亲王的爵位，然后再向力量最大的燕王朱棣开刀，并下令取消亲王节制文武将吏的权力。皇族内部矛盾由此迅速激化。
燕王朱棣早就对朱元璋不立自己为继承人不满（朱标死时，二子、三子已死，四子朱棣是事实上的长子），于是密谋反叛。朱能是他的三个主要助手之一，另外二个是谋士姚广孝和大将张玉。建文元年（1399年），朱棣在朱能等人的协助下，诱杀了中央派来监视自己的布政使张昺、都指挥使谢贵，迅速占领北平九门，起兵叛乱。朱能因功晋升指挥同知。
朱元璋当国时，恐权臣篡权，规定藩王有移文中央索取奸臣和举兵清君侧的权利，他在《皇明祖训》中说：“朝无正臣，内有奸逆，必举兵诛讨，以清君侧。”朱棣以此为理由，指齐泰、黄子澄为奸臣，须加诛讨，并称自己的举动为“靖难”，即靖祸难之意。因此，历史上称这场朱明皇室内部的争夺战争为“靖难之役”。
朱棣起兵后，朱能首先领兵攻占北平以东的蓟州，进而攻占遵化、永平（今河北卢龙）等州县。与此同时，其他部队也先后攻取了北平以北的居庸关、怀来、密云等地，扫平了北平的外围，排除了后顾之忧，便于从容对付朝廷的问罪之师。
朱元璋大肆杀戮功臣宿将，朝廷已经没有大将可用，朱允炆只好起用年近古稀的幸存老将耿炳文为大将军，率军30万伐燕。八月，南军进至河北滹沱河地区。朱棣军在中秋之夜发动突然袭击，突破雄县，尽克南军的先头部队。朱能在此战中率先攻破雄县东门，并追击到月漾桥，活捉南军大将都督杨松、潘忠等，继而一鼓作气追赶南军到莫州，斩获无算。当时耿炳文大军尚有数万，而且已经于滹沱河北岸摆开阵势，明显是敌众我寡。朱能见南军连败，士气低落，于是冒险率领30多个敢死军士，跃马疾呼，冲入敌阵，南军气馁，纷纷后退，自相践踏，损失惨重。三千多南军缴械投降。耿炳文无奈，只好率残部退守真定城内，闭门不出。
建文皇帝得到耿炳文战败的消息后，召其回京，改任李景隆为大将军。李景隆虽然是名将李文忠的后人，但自幼娇生惯养，只会纸上谈兵，没有真本领。九月，李景隆进至德州，收集溃散兵卒，调集各路军队，号称50万，进抵河间府。此时江阴侯吴高奉建文皇帝命令，率兵从辽东南下进攻永平。朱棣为争取战略上的优势，不理睬李景隆，而是亲率大军回援，朱能跟随前往，赶走吴高，杀获很多。随后，朱棣又兵指大宁，控制了宁王朱权，把宁王手下精锐的朵颜三卫军士收归己有。
李景隆听说朱棣主力离开北平，于是率兵过卢沟桥，抵北平城下。朱棣长子朱高炽在姚广孝的帮助下，拼死守卫。李景隆号令不严，指挥失当，几次攻城，都被击退。南军都督瞿能曾经率千余精骑，杀入张掖门，但后援迟迟不至。李景隆贪功，命令瞿能停止前进，等待大部队一起进攻，错过了时机。燕军乘机休整，连夜往城墙上泼水，天冷结冰，待到次日，南军再也无法攀城进攻了。
十一月，朱棣带兵回师至北平郊外，在郑村与李景隆军遭遇，朱能大败南军。又进攻南军大营，再获胜利。北平城中军队也乘机出击内外夹攻，南军不敌，李景隆乘夜率先逃跑，退至德州。
建文帝为大臣所蒙蔽，反而奖励了李景隆。建文二年（1400年）四月，李景隆会同郭英、吴杰等集合兵将60万众，号称百万。朱棣命令张玉、朱能等率军十余万迎战，首先占据白沟河（今河北雄县北），三日后南军才赶到。战斗打得十分激烈，燕军一度受挫。但南军政令不一，不能乘机扩大战果。燕军利用有利时机，力挫南军主将，朱能作为前锋，首先击败南军都指挥平安部。次日，朱能又率领左哨军，连续冲破南军营栅，并跟踪追至德州。五月，李景隆从德州逃到济南。朱棣率燕军尾追不舍。南军在平安的率领下于济南城外的铧山居高临下摆开阵势。朱能派奇兵绕道南军背后，突然袭击，取得胜利，收降万余人。济南在都督盛庸和山东布政使铁铉的死守下才得以保住。朱棣围攻济南三月未下，遂回撤北平。
建文二年（1400年）九月，建文帝改用盛庸率兵北伐。十月，至沧州，为燕军所败。十二月，燕军进至山东临清、馆陶、大名、汶上、济宁一带。盛庸率南军于东昌（今山东聊城），严阵以待。燕军屡胜轻敌，被南军打败，大将张玉死于战阵，朱棣自己也被包围，朱能率小股部队殊死迎战，保护朱棣冲出重围。东昌战役是双方交战以来，南军取得的第一次大胜利。由于建文皇帝不愿意承担杀死叔父的罪名，致使南军不敢致朱棣于死地，朱棣才得以逃跑，朱能也因此立下救主大功，晋升都指挥同知。
东昌大战后，朱能又于建文三年（1401年）跟随朱棣参加了夹河战役。此战中，燕军大将谭渊战死，先败了一阵，朱能领兵赶到，获胜，军威复振。朱能进而又在藁城三次击败南军，追杀到真定，进而攻占彰德、定州。又袭破西水寨，打败驻守衡水的南军。活捉指挥贾荣。建文四年（1402年）正月，燕军进入山东，朱能绕过守卫严密的济南，攻克东阿、东平，尽破汶上诸寨，进至淝河。朱能在淝河设伏兵，大败十余万南军。四月，燕军进抵宿州，与跟踪袭击的南军大战于齐眉山（今安徽灵璧县境），燕军大败。燕军夺得的城池虽多，但往往得而复失，不能巩固。此战失利后，燕军士气低落，很多将领建议撤军。朱能劝阻朱棣说：“兵家胜败是常事，怎能因为一时的小挫折就气馁呢？当年刘邦屡战屡败，项羽屡战屡胜，可最终的胜利者是刘邦。殿下您举兵以来获胜很多，此次失败不足多虑。还是应该以江山社稷为重。事情发展到这一步，只能整兵前进，怎么可能撤回继续作臣子呢？”朱棣同意，整兵进攻灵璧。在这次决战的关键时刻，建文帝受一些臣僚建议的影响，把徐辉祖所率领的军队调回南京，削弱了前线的军事力量，南军粮道又为燕军所阻截，燕军抓住时机，大败南军于灵璧。此战中，南军合兵60万依潼山而阵。朱能率李远等从四面展开合击，大败南将平安的银牌军。南军都督陈晖来援救，再遭败绩。南军投降者达十余万众，陈晖等南军将领30多人被俘。
此时，朱棣已经获悉南京城空虚的情报，于是决定不再和南军主力纠缠，而是从南军防守薄弱的泗州为突破口，渡过淮河，攻克盱眙，下扬州，自瓜洲强渡长江，直取南京。六月十三日进抵金川门，守卫金川门的李景隆开门迎降。燕王进入京城，文武百官纷纷跪迎道旁，在群臣的拥戴下即皇帝位，是为明成祖。
靖难诸将中，张玉和朱能最为重要。张玉在东昌战死，朱能成为第一功臣。论功封左军都督府左都督、成国公。永乐二年（1404年），兼太子太傅。
安南国黎苍在明初夺取了国王陈氏的王位，并于永乐元年（1403年）骗取了朱棣的册封。后来陈氏子孙到明朝鸣冤，朱棣派人前去核查并送陈氏后人回国继承王位，不料被黎苍伏兵所杀。朱棣大怒，决定出兵讨伐。
永乐四年（1406年）七月，朱能被任命为总兵，征夷大将军，率兵80万讨伐安南。大军进至广西龙州，朱能因病于十月初二日去世，年仅37岁。朱棣听说后非常痛苦，下令停止上朝五天，表示哀悼，并亲自撰写了祭文。下令葬于昌平州北泽山（今属怀柔）。后来又追封为东平郡王，谥武烈，并赠上三代均为王爵。仁宗继位，下令将朱能作为配祭人，立牌位于成祖的太庙中，享受后人的祭祀。
北泽山地处龙尾，朱能陵墓与成祖的长陵大约同时修建，暗含有在地下继续为朱家天下守卫的含义。
成国公的爵位可以世袭。在世袭的子孙当中，最出名的是朱勇。
朱勇（1391—1449年），字惟真，永乐五年（1407年）袭成国公。后掌都督府事，留守南京。永乐二十二年（1424年）跟随朱棣北征蒙古。宣德元年（1426年）汉王朱高煦叛乱，朱勇跟随宣宗出兵讨伐。大军出城后，朱勇建议兵贵神速，应全速前进。宣宗采纳，大军直抵叛军盘踞的青州城下。朱高煦慑于威势，出城投降。宣德三年（1428年），朱勇进封太子太保，主管明朝的中央军——京营。以后宣宗每次到边境巡视，朱勇都跟随前往。
1435年，英宗即位。次年正统元年，命朱勇主持经筵——皇帝定期学习古代治国方略的一种形式。正统九年（1444年），朱勇统兵出喜峰口北进，在富峪川、热水川两次击败蒙古军队，进封太保。
英宗时期，明朝的军事实力下降很多，军政腐败日渐严重。相反，北方的蒙古瓦剌部却日渐强大起来。明英宗正统十四年（1449年）农历七月，