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马邑军事行动之后的第五年秋天，汉朝派卫青等四位将军各率一万骑兵，在关市附近攻打匈奴。将军卫青率兵走出上谷郡，到达茏城，杀死和俘获匈奴七百余人。公孙贺率兵走出云中郡，没有收获。公孙敖率兵走出代郡，被匈奴打败，损失七千余人。李广率兵走出雁门郡，被匈奴打败，匈奴人活捉了李广，后来李广得以逃归汉朝。汉朝囚禁公孙敖和李广，公孙敖和李广交了赎金，成为平民百姓。这年冬天，匈奴屡次闯进边境抢掠，渔阳受害尤其严重。汉朝派将军韩安国驻军渔阳防御匈奴。第二年秋天，匈奴两万骑兵侵入汉朝，杀死了辽西太守，掠走两千余人。匈奴又侵入渔阳，打败渔阳太守的一千多军队，把汉朝将军韩安国围困起来。这时韩安国的一千多骑兵也将要全部被歼，恰巧燕王的救兵赶到，匈奴才离去。匈奴又侵入雁门郡，杀死和抢走千余人。于是汉朝派将军卫青率三万骑兵走出雁门，李息率兵逼出代郡，攻打匈奴，杀死和俘虏匈奴数千人。第二年，卫青又走出云中郡西边及西部的陇西一带，在黄河河套南岸地带攻打匈奴属下的楼烦和白羊王，杀死和俘虏数千人，得到牛羊百余万头。于是汉朝就夺取了黄河河套南岸地区，修筑朔方城，又修缮从前秦朝蒙恬所修建的关塞，凭借黄河做为坚固的防线。汉朝也放弃了上谷郡的曲折僻远的县如造阳一带给匈奴。这年是汉武帝元朔二年。
后一年的冬天，匈奴军臣单于死去。军臣单于的弟弟左谷蠡王伊稚斜自立为单于，打败了军臣单于的太子於单。於单逃走，投降汉朝，汉朝封於单为涉安侯，几个月后，他就死了。
伊稚斜单于继位后的夏天，匈奴数万骑兵攻入代郡，杀死太守恭友，抢掠一千余人。当年秋天，匈奴又攻入雁门，杀死和抢走一千余人。第二年，匈奴又分别派遣三万骑兵攻入代郡、定襄、上郡，杀死和抢走数千人。匈奴右贤王怨恨汉朝夺走黄河河套南岸的土地，并修筑朔方城，因而屡次侵扰，到边境抢掠，以及攻入河套南岸，侵扰朔方城，杀死和抢劫很多官吏和平民。
第二年春天，汉朝用卫青做大将军，统领六位将军，十余万大军，走出朔方、高阙，去攻打匈奴。右贤王以为汉兵不能到来，喝醉了酒，汉兵走出塞外六七百里，夜间包围了右贤王。右贤王大惊，脱身逃跑，许多精锐骑兵也都跟着离去。汉朝俘虏右贤王属下的男女一万五千人，裨小王十余人。这年秋天，匈奴一万骑兵攻入代郡，杀死代郡都尉朱英，抢掠一千余人。
下一年春天，汉朝又派遣大将军卫青率领六将军，和十余万骑兵，再次走出定襄数百里攻打匈奴，前后共杀死和俘获一万九千余人，而汉朝也损失了两位将军和他们统领的三千多骑兵。右将军苏建得以只身脱逃，而前将军翕侯赵信出军不利，因而投降匈奴。赵信本是匈奴的小王，投降汉朝，汉朝封他为翕侯，因为前将军与右将军两军合并，而又与大队军马分开行进，独自遇上了单于的军队，所以全军覆没。单于既已得到了翕侯，就封他为自次王，并将其姐姐嫁给他做妻子，同他商量对付汉朝。赵信教单于更加向北迁移，越过沙漠，以此引诱汉军，使其疲务，待他们极度疲劳时再攻取他们，不要到汉朝边塞那里。单于听信了他的计谋。第二年，匈奴一万骑兵攻入上谷郡，杀死数百汉人。
第二年春天，汉朝派骠骑将军霍去病率领一万骑兵走出陇西，越过焉支山一千馀里，攻打匈奴，斩杀和俘虏匈奴一万八千余人，打败休屠王，获得了祭天金人。这年夏天，骠骑将军又同合骑侯率领数万骑兵走出陇西、北地二千余里，攻打匈奴。经过居延，攻击祁连山，杀死和俘虏匈奴三万余人，其中有裨小王以下七十余人。这时匈奴也侵入代郡、雁门郡，杀死和抢走数百人。汉朝派博望侯张骞和李广将军走出右北平，进攻匈奴左贤王。左贤王围困了李将军，李将军的兵卒约四千人，都将被消灭，但李将军的军队所杀匈奴人的数目超过了自己军队的损失。正好博望侯的救兵赶到，李将军得以逃脱。汉朝伤亡几千人。合骑侯耽误了骠骑将军所规定的日期，所以他与博望侯张骞都被判为死刑，交付了赎金，变成了平民。
这年秋天，单于对浑邪王、休屠王居住西方而被汉朝杀死和俘虏数万人的事感到愤怒，想召见并诛杀他们。浑邪王与休屠王感到恐惧，密谋投降汉朝，汉朝派骠骑将军前去迎接他们。浑邪王杀了休屠王，合并了他的军队，领着军队投降了汉朝。总共四万余人，号称十万。于是汉朝自从接受浑邪王投降之后，陇西、北地、河西遭受匈奴侵扰的事越来越少，就开始把关东的贫苦之民，迁移到从匈奴那里夺回的河套南岸和新秦中地区，充实这里的人口，并将北地以西的戍卒减少一半。第二年，匈奴向右北平和定襄各派数万骑兵入侵，杀死和抢夺千余人而去。
第二年春天，汉朝君臣谋划对付匈奴的事情，说：“翕侯赵信向单于献计，居住到大沙漠以北去，认为汉朝军队不能到达。”就用粟米喂马，开出十万骑兵，再加上自愿担负粮食马匹随军出征的总共有十四万人，粮食和辎重不在此数目之内，命令大将军卫青和骠骑将军霍去病平分军队，大将军率兵走出定襄，骠骑将军率兵走出代郡，都约定越过沙漠攻打匈奴。单于听到这一消息，把辎重送往远处，率精兵守侯在漠北。匈奴同大将军卫青的军队交战一天，正在日暮时分，刮起了大风，汉军从左右两翼急速围攻单于。单于自己料定打下去不能战胜汉军，于是他独自同数百名健壮的骑兵，冲破汉军的包围圈，向西北逃跑。汉军夜晚追赶，没有捉到他。但在行进中却杀死和活捉匈奴一万九千人，到达北边阗颜山赵信城就退回来了。
单于逃跑时，他的军队常常同汉军混战在一起，并设法追随单于。单于很长时间没有和他的大队人马相会了，他的右谷蠡王以为单于死了，就自立为单于。真单于又找到了他的大军，于是右谷蠡王就自动去掉他的单于王号，又当起右谷蠡王来。
汉朝骠骑将军霍去病走出代郡两千余里，同左贤王交战，汉军杀死和俘虏匈奴共七万多人，左贤王与其将军都逃跑了。骠骑将军便在狼居胥山祭天，在姑衍山祭地，举行封禅之礼，直到翰海才回师。
此后，匈奴向远处逃走，大沙漠以南没有匈奴的王庭。汉朝军队渡过黄河，从朔方向西直到令居，常常在那里修通沟渠，开垦田地，有官吏士卒五六万人，渐渐蚕食北方土地，地界接近匈奴旧地以北。
当初，汉朝的两位将军大规模地出兵围攻单于，杀死和俘虏八九万人，而汉朝士卒也死了好几万，汉朝的马匹死了十多万。匈奴虽然搞得疲惫而远去，但汉朝也因为马匹少，无法再去追击。匈奴采用赵信的计谋，向汉朝派遣使者，说好话请求和亲。汉朝天子把这问题交给臣下商议，有人说和亲，有人说趁机让匈奴臣服于汉。丞相长史任敞说：“匈奴刚刚遭受失败，处境困难，应当让他们做外臣，每年春秋两季到边境上来朝拜皇上。”汉朝就派任敞出使匈奴，去见单于。单于听了任敞的计划，大怒，把他扣留在匈奴，不让他回汉朝。在此之前，汉朝也招降过匈奴使者，单于也扣留汉朝使者相抵偿。汉朝正在重新收集士卒兵马，恰巧骠骑将军霍去病病逝，于是汉朝很长时间没有北上攻打匈奴。
几年后，伊稚斜单于继位十三年去世了，他的儿子乌维继位当了单于。这年，是汉武帝元鼎三年。乌维单于继位，汉天子开始出京去巡视郡县。这以后汉正在诛杀南方的南越和东越，没有进攻匈奴，匈奴也没有侵入汉朝边境。
乌维单于继位三年，汉已灭亡南越，就派遣原来的太仆公孙贺率领一万五千骑兵走出九原二千余里，到达浮苴井才撤回，没看到一个匈奴人。汉朝又派遣原来的从骑侯赵破奴率领一万多骑兵走出令居几千里地，到达匈河水才撤回，也没看到一个匈奴人。
这时，皇帝巡视边境，到达朔方郡，统率十八万骑兵以显示军威，又派郭吉委婉地告诉单于。郭吉到了匈奴，匈奴主客询问他出使的任务，郭吉谦卑施礼，说了些好话，说：“我见到单于再亲口对他说。”单于接见了郭吉，郭吉说：“南越王的人头已经悬挂在汉朝京城的北阙之上。如今单于若是能够前去与汉军交战，天子将要亲自领兵在边境上等待你；单于要是不能前去，就应当面朝南方向汉朝称臣。何必白白地向远处逃跑，躲藏在沙漠以北的又冷又艰苦也缺少水草的地方，没有什么作为呢？”他说完了，单于就大怒起来，立刻杀了允许郭吉进见的那位主客，而且扣留郭吉，不让他回汉朝，把他迁移到北海那里去。单于也始终不肯到汉朝边境去侵扰抢夺，只是休养士卒和马匹，练习射箭打猎的技术，屡次派使者到汉朝，说了好话，请求和亲。
汉朝派遣王乌等去窥探匈奴的情况。匈奴的法律规定，汉朝使者若不放弃旄节和用墨黥面就不能进入毡帐。王乌是北地人，熟悉匈奴风俗，就放弃旄节，用墨黥面，所以进入毡帐。单于喜爱他，假装用好话做出许诺，派遣太子到汉朝做人质，以此要求同汉朝和亲。
汉朝派杨信到匈奴去。这时，汉朝在东边攻取了秽貉和朝鲜，并设置了郡，而西边设置了酒泉郡，用以隔绝匈奴和羌人的通路。汉朝又向西沟通了月氏和大夏，又把公主嫁给乌孙王做妻子，以此离间匈奴和西方援国的关系。汉朝又向北扩大田地，直到胘雷，做为边塞，匈奴始终不敢对此表示不满。这一年，翕侯赵信死了，汉朝的官员们以为匈奴已经衰弱，可以把他们变为属臣。杨信为人刚直倔强，一向不是汉朝尊贵的大臣，单于不亲近他。单于想召他到毡帐里，但他不肯放弃旄节，单于就坐在毡帐外面接见杨信。杨信见到单于后，说：“若想和亲，就把单于太子当做人质送到汉朝去。”单于说：“这不是以前的盟约。从前的盟约规定，汉朝常常派遣公主来匈奴，还送来不同数量的绸布、丝棉和食物，以此同匈奴和亲，而匈奴也不骚扰汉朝边境。现在竟然违反古时的盟约，让我的太子去当人质，这样做，和亲是没有希望的。”匈奴风俗，看到汉朝使者不是皇宫中受宠的宦官，而是儒生，就认为他是来游说的，便想法驳倒他的说辞；如果是少年，就认为他是来指责匈奴，便设法挫败他的气势。每次汉朝使者来到匈奴，匈奴总要给予报偿。如果汉朝扣留匈奴使者，匈奴也扣留汉朝使者，一定要使双方扣留的人数相等才肯停止。
杨信回到汉朝后，汉朝又派王乌出使匈奴，而单于又用好话谄媚他，想多得到些汉朝的财物，便欺骗王乌说：“我想到汉朝拜见天子，相互缔约，结为兄弟。”王乌归来向汉朝作了汇报，汉朝就为单于在长安修筑了官邸。匈奴说：“不见到汉朝尊贵之人充当的使者，我不同他说实话。”匈奴派他的尊贵之人出使汉朝，得了病，汉朝给他药吃，想治好他的病，可是他不幸死去。汉朝使者路充国佩带二千石的印信出使匈奴，顺便护送他的丧仪队伍，丰厚葬礼的费用价值数千金，说：“这是汉朝的贵人。”单于认为汉朝杀死了我的尊贵使者，就扣留了路充国，不让他返回汉朝。单于所说的那些话，只是白白地欺骗王乌，根本无意到汉朝拜见天子，也无意派太子到汉朝做人质。于是匈奴屡次派突击队侵犯汉朝边境。汉朝就任命郭昌做拔胡将军，同浞野侯驻防朔方以东，防御匈奴。路充国被扣留在匈奴三年时，单于死去。
乌维单于继位十年就死去了，他儿子乌师庐继位当了单于。因为乌师庐年龄小，称为儿单于。这年是汉武帝元封六年。从此以后，单于越发向西北迁移，左边的军队直到云中郡，右方军队直达酒泉和敦煌郡。
儿单于继位后，汉朝派遣两位使者，一位吊唁单于，一位吊唁右贤王，想以此离间他们的君臣关系，使国家混乱。使者进入匈奴，匈奴人把他们全部送到单于那儿。单于发了怒，把汉朝使者全部扣留。汉朝使者被扣留在匈奴的前后共有十多批，匈奴使者来到汉朝，汉朝也扣留相等数量的匈奴使者。
这一年，汉朝派贰师将军李广利到西边去讨伐大宛，而命令因杅将军公孙敖建造受降城。这年冬天，匈奴下了大雪，牲畜多半因饥饿寒冷而死去。儿单于年少，喜欢杀人和打仗，国人多半不安心。左大都尉想杀单于，派人私下报告汉朝说：“我想杀死单于投降汉朝，汉朝遥远，如果汉朝派兵来迎我，我就立刻杀单于。”起初，汉朝听到这话，所以修了受降城，天子还认为城离匈奴遥远。
第二年春天，汉派浞野侯赵破奴率领两万多骑兵走出朔方郡西北二千余里，约定到达浚稽山才回师。浞野侯按时到达约定的地点才回来，左大都尉想杀单于而被发觉，单于杀了他，派出左方的军队攻击浞野侯。浞野侯边走边捕杀匈奴数千人。浞野侯回到离受降城四百里的地方，匈奴八万骑兵围攻他。浞野侯在夜晚独自出去找水，匈奴偷偷地搜捕，活捉了浞野侯，趁机急攻他的军队。汉军中的郭纵担任护军，维王担任匈奴降兵的头领，两人商量道：“趁诸位校尉害怕失掉将军会遭汉君诛杀，不要相互劝说回归汉朝。”汉军于是就陷没在匈奴。匈奴儿单于大喜，就派遣突击队进攻受降城。受降城没攻下来，就入侵边塞而去。第二年，单于想亲自攻打受降城，但未到受降城，就病死了。
儿单于继位三年就死了。他儿子年少，匈奴就立他叔父乌维单于的弟弟右贤王呴犁湖当单于。这一年是汉武帝太初三年。
呴犁湖单于继位后，汉朝派光禄徐自为走出五原塞数百里，远的一千余里，修筑小的城堡和哨所，直到庐朐，而派游击将军韩说、长平侯卫伉在这地方驻军，又派强弩都尉路博德在居延泽修建城堡。
这年秋天，匈奴大举入侵定襄、云中，杀死和抢掠数千人，打败几位俸禄二千石的高官才离开。行军途中破坏了光禄徐自为所修的城堡。又派右贤王侵入九泉、张掖，抢掠数千人。正遇上汉朝将军任文截击相救，匈奴又全部失掉了抢来的汉人而离去。这一年，贰师将军李广利攻破大宛，杀了大宛王才归来。匈奴想阻截李广利，却未能赶到。这年冬天，匈奴想攻打受降城，恰巧单于病死。
呴犁湖单于继位一年就死去，匈奴便立他的弟弟左大都尉且鞮侯当了单于。
汉朝诛杀大宛国王后，威震国外。天子想乘机围困匈奴，就颁布诏命说：“高皇帝留给我平城的忧虑，高后时，单于来信所言极为背理叛逆。从前齐襄公报了九世之前的怨仇，《春秋》大加赞美。”这一年是汉武帝太初四年。
且鞮侯单于继位后，把汉朝被扣留的又不肯投降的使者送归汉朝，路充国等人才回到汉朝。单于刚刚继位，害怕汉朝袭击他，就自己说：“我是儿子辈分，哪敢同汉天子相比！汉天子是我的长辈。”汉朝派遣中郎将苏武给单于送去了丰厚的礼物。单于越发骄傲，礼节非常不恭敬，汉朝大失所望。第二年，浞野侯赵破奴逃离匈奴，回到汉朝。
第二年，汉朝派贰师将军李广利率三万骑兵走出酒泉，在天山攻击右贤王，杀死和俘虏匈奴一万多人，在回来的时候，匈奴人包围了贰师将军，几乎没有逃脱，汉朝军队死去十分之六七。汉朝又派因杅将军公孙敖走出西河地区，同强弩都尉在涿涂山会合，什么也没有得到。又派骑都尉李陵率步兵五千人，走出居延以北一千余里，同单于相遇，双方交战，李陵的军队杀死杀伤匈奴一万余人，最后武器和粮食用完了，李陵想摆脱困境而回，可是匈奴却包围了李陵，李陵投降了匈奴，他的军队就覆没了，能回到汉朝的只有四百人。单于于是尊宠李陵，把他的女儿嫁给李陵做妻子。
这之后第二年，汉朝又派贰师将军率六万骑兵、十万步兵，走出朔方郡。强弩都尉路博德率领一万余人，同贰师将军会合。游击将军韩说率领步兵和骑兵三万人，走出五原。因杅将军公孙敖率领一万骑兵、三万步兵，走出雁门。匈奴听到这消息，就把他们的许多贵重的东西转运到远远的余吾水以北，而单于率领十万骑兵在余吾水以南等侯汉军，同贰师将军交战。贰师将军就离开原地，领兵往回来，同单于连战十多天。贰师将军听说他的家属因为巫蛊之罪而被灭族，因而就与他的军队一并投降了匈奴。他的军队能够回到汉朝的在一千人中只有一两人罢了。游击将军韩说一无所得。因杅将军公孙敖同左贤王交战，形势不利，就领兵回到汉朝。这年汉朝军队走出边塞同匈奴交战的，都不能谈功劳的多少，因为他们的功劳都不能和损失相抵偿。皇帝下令逮捕太医令随但，因为是他说出了贰师将军家被灭族的消息，致使李广利投降了匈奴。
太史公说：孔子著《春秋》，对于鲁隐公、鲁桓公时期的事情写得显著明白，到了鲁定公和鲁衰公时期，则记述得隐晦含蓄，因为这是切近当代政治而又没有什么可褒扬的文字，是忌讳的文辞。世俗人中那些谈论匈奴问题的人，错误就在于他们想侥幸获得一时的权势，因而致力于进献谄言，使其偏面的观点有利，而不考虑匈奴和汉朝的实际情况。将帅们对付匈奴只是依仗着中国�